Assalaamu 'alaikum wrwb.
Wanita yang berzina yang dalam keadaan hamil, hanya boleh dinikahi oleh lelaki yang menzinainya saja ( QS. 24:3 ), yang karenanya pernikahan anda selama ini memang tidak sah secara syar'i, dan anda baru diperbolehkan untuk menikahi wanita tersebut, apabila ia sudah melahirkan anak dan sudah bertaubat, namun sebaiknya anda tidak memaksakan diri untuk menikahinya tanpa restu kedua orang tua, karena akan berpotensi untuk memutus hubungan silaturrahim anda dan kedua oang tua
Saran saya, sebaiknya anda sementara berpisah dengan wanita tersebut, dan pelan-pelan anda komunikasikan keinginan anda untuk menkahi wanita tersebut kepada orang tua dengan cara yang baik
Demikian, semoga Allah senantiasa berkenan untuk memberikan kemudahan dan ridho-Nya
Wallahu a'lam bishshawaab
Wassalaamu 'alaikum wrwb.